Tiêu chuẩn Quốc gia TCVN 13233-1:2020 ISO 18646-1:2016 Rô bốt học - Đặc tính và các phép thử có liên quan đến rô bốt dịch vụ - Phần 1: Di động của rô bốt bánh xe

TIÊU CHUẨN QUỐC GIA

TCVN 13233-1:2020

ISO 18646-1:2016

RÔ BỐT HỌC - ĐẶC TÍNH VÀ CÁC PHÉP THỬ CÓ LIÊN QUAN ĐẾN RÔ BỐT DỊCH VỤ - PHẦN 1: DI ĐỘNG CỦA RÔ BỐT BÁNH XE

Robotics - Performance criteria and related test methods for service robots - Part 1: Locomotion for wheeled robots

Lời nói đầu

TCVN 13233-1:2020 hoàn toàn tương đương ISO 18646-1:2016

TCVN 13233-1:2020 do Ban kỹ thuật tiêu chuẩn quốc gia TCVN/TC 299, Robot biên soạn, Tổng cục Tiêu chuẩn Đo lường Chất lượng đề nghị, Bộ Khoa học và Công nghệ công bố.

Bộ tiêu chuẩn TCVN 13233 (ISO 18646), Rô bốt học - Đặc tính và các phép thử có liên quan đến rô bốt dịch vụ bao gồm các phần sau:

- TCVN 13233-1:2020 (ISO 18646-1:2016), Phần 1: Di động của rô bốt bánh xe.

- TCVN 13233-2:2020 (ISO 18646-2:2019), Phần 2: Điều khiển dẫn đường.

RÔ BỐT HỌC - ĐẶC TÍNH VÀ CÁC PHÉP THỬ CÓ LIÊN QUAN ĐẾN RÔ BỐT DỊCH VỤ - PHẦN 1: DI ĐỘNG CỦA RÔ BỐT BÁNH XE

Robotics - Performance criteria and related test methods for service robots - Part 1: Locomotion for wheeled robots

1  Phạm vi áp dụng

Tiêu chuẩn này mô tả các phương pháp về quy định và đánh giá đặc tính di động của các rô bốt có bánh xe ở môi trường trong nhà.

2  Tài liệu viện dẫn

Không có tài liệu viện dẫn trong tiêu chuẩn này.

3  Thuật ngữ và định nghĩa

Tiêu chuẩn này áp dụng các thuật ngữ và định nghĩa sau:

3.1

Rô bốt (robot)

Cơ cấu dẫn động được lập trình với một mức tự động khi di chuyển trong môi trường của nó để thực hiện các tác vụ đã dự định.

CHÚ THÍCH 1: Một rô bốt bao gồm hệ thống điều khiển và giao diện của hệ thống điều khiển.

CHÚ THÍCH 2: Sự phân loại rô bốt thành rô bốt công nghiệp hoặc rô bốt dịch vụ (3.2) được thực hiện theo các ứng dụng của rô bốt.

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 2.6 đã sửa đổi]

3.2

Rô bốt dịch vụ (service robot)

Rô bốt (3.1) thực hiện các tác vụ có ích cho con người hoặc thiết bị ngoại trừ các ứng dụng kỹ thuật tự động trong công nghiệp.

CHÚ THÍCH 1: Ứng dụng của kỹ thuật tự động trong công nghiệp bao gồm nhưng không bị hạn chế đối với chế tạo, kiểm tra, bao gói và lắp ráp.

CHÚ THÍCH 2: Trong khi các rô bốt nối bằng khớp dùng trong các dây chuyền sản xuất là các rô bốt công nghiệp thì các rô bốt nối bằng khớp tương tự dùng để cung cấp đồ ăn uống là các rô bốt dịch vụ.

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 2.10]

3.3

Rô bốt di động (mobile robot)

Rô bốt (3.1) có thể di chuyển nhờ sự điều khiển của chính nó.

CHÚ THÍCH: Rô bốt di động có thể là một sàn di động (3.5) có hoặc không có các tay máy.

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 2.13]

3.4

Rô bốt có bánh xe (wheeled robot)

Là rô bốt di động (3.3) di chuyển bằng các bánh xe.

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 3.16.1 đã sửa đổi].

3.5

Sàn di động (mobile platform)

Bộ phận gồm tất cả các thành phần của rô bốt di động (3.3) có thể di động được.

CHÚ THÍCH 1: Một sàn di động có thể bao gồm khung gầm dùng để đỡ tải trọng (3.7)

CHÚ THÍCH 2: Vì có thể có sự nhầm lẫn với thuật ngữ "bệ" cho nên không nên sử dụng thuật ngữ “bệ di động” để mô tả sàn di động.

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 3.18]

3.6

Bề mặt di chuyển (travel surface)

Là bề mặt đất dùng cho di chuyển của rô bốt di động (3.3)

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 7.7]

3.7

Tải trọng (load)

Lực hoặc momen lực tại mặt phân cách cơ khí hoặc sàn di động (3.5) tác động theo các chiều chuyển động khác nhau trong các điều kiện quy định của vận tốc và gia tốc.

CHÚ THÍCH: Tải trọng là một hàm số của khối lượng, momen quán tính và các lực tĩnh và động mà rô bốt phải chịu tác dụng.

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 6.2.1].

3.8

Tải trọng định mức (rate load)

Tải trọng lớn nhất (3.7) có thể tác dụng lên mặt phân cách cơ khí hoặc sàn di động (3.5) trong điều kiện làm việc bình thường (3.9) mà không có sự suy giảm của bất cứ tiêu chí đặc tính nào.

CHÚ THÍCH: Tải trọng định mức bao gồm các hiệu ứng quán tính của cơ cấu tác động đầu mút, các đồ gá lắp và chi tiết gia công, nếu có.

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 6.2.2].

3.9

Điều kiện làm việc bình thường (normal operating conditions)

Phạm vi các điều kiện về môi trường và các thông số khác có thể ảnh hưởng đến đặc tính của rô bốt (3.1) (như tính không ổn định của nguồn cung cấp điện; các trường điện từ) trong đó đặc tính của rô bốt do nhà sản xuất quy định có hiệu lực.

CHÚ THÍCH: Các điều kiện về môi trường, ví dụ như nhiệt độ, độ ẩm....

[Nguồn: TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), 6.1].

3.10

Quãng đường dừng (stopping distance)

quãng đường lớn nhất mà sàn di động (3.5) di chuyển được từ lúc bắt đầu dừng tới khi sàn di động dừng lại hoàn toàn.

3.11

vận tốc định mức (rated speed)

Vận tốc lớn nhất của sàn di động (3.5) với tải trọng định mức (3.8) trong điều kiện làm việc bình thường (3.9)

3.12

Quay vòng (turning width)

Chuyển động của sàn di động (3.5) làm thay đổi hướng của hệ tọa độ sàn di động.

CHÚ THÍCH: Quay vòng thường kèm theo sự thay đổi chiều di chuyển của sàn di động.

3.13

Quay vòng tại chỗ (spin turn)

chuyển động quay tại chỗ hoặc chuyển động quay quanh điểm xuất phát của sàn di động (3.5) mà không có chuyển động tịnh tiến.

3.14

Chiều rộng quay vòng (turning width)

chiều rộng nhỏ nhất của đường di chuyển theo hình chữ nhật trong phạm vi đó sàn di động (3.5) có thể hoàn thành một kiểu quay vòng (3.12) cụ thể.

3.15

Chiều rộng quay vòng ngược lại (reverse turning width)

chiều rộng quay vòng (3.14) cho sàn di động (3.5) có vòng quay 180°.

3.16

Chiều rộng quay vòng chữ U (U-turn width)

chiều rộng quay vòng ngược lại (3.15) đối với sàn di động có đường dẫn quay vòng dạng chữ U.

CHÚ THÍCH: Xem Hình A.1

3.17

Chiều rộng quay vòng ba điểm (three-point-turn width)

chiều rộng quay vòng ngược lại (3.15) cho sàn di động (3.5) bằng một hành trình xuất phát tiến về phía trước, một hành trình lùi và một hành trình cuối cùng tiến về phía trước.

CHÚ THÍCH: Xem Hình A.2

3.18

Chiều rộng quay vòng chữ L (L-turn width)

chiều rộng quay vòng (3.14) cho sàn di động (3.5) với một đoạn vòng 90° để đi theo đường có dạng chữ L

CHÚ THÍCH: Xem Hình A.3

4  Điều kiện thử

4.1  Yêu cầu chung

Rô bốt phải được lắp ráp hoàn thiện, được nạp điện đầy đủ và vận hành bình thường. Tất cả các phép thử dự đoán phải được thỏa mãn hoàn toàn. Cần đảm bảo rằng rô bốt vận hành an toàn trong suốt quá trình thử.

Phải tiến hành các phép thử trước khi chuẩn bị cho vận hành theo quy định của nhà sản xuất.

Tất cả các điều kiện quy định trong Điều 4 cần được thỏa mãn cho các phép thử mô tả trong tiêu chuẩn này trừ khi có quy định khác trong các điều cụ thể.

Mỗi phép thử mô tả trong mỗi điều của tiêu chuẩn này có thể có các dạng thử khác nhau đòi hỏi phải có các quy trình tách biệt. Đối với mỗi dạng thử, có thể phải tiến hành nhiều thử nghiệm, nếu được quy định trong qui trình thử.

4.2  Điều kiện môi trường

Phải duy trì các điều kiện môi trường sau trong tất cả các phép thử:

- nhiệt độ môi trường: 10°C đến 30°C

- độ ẩm tương đối: 0% đến 80%

Nếu các điều kiện môi trường do nhà sản xuất quy định vượt ra ngoài các điều kiện đã cho thì các điều kiện môi trường này phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử.

4.3  Điều kiện của bề mặt di chuyển

Phải sử dụng một bề mặt cứng và bằng phẳng có hệ số ma sát từ 0,75 đến 1,0 (được đo theo ISO 7176-13).

4.4  Điều kiện làm việc

Phải đo tất cả các thông số đặc tính trong các điều kiện làm việc bình thường. Khi các đặc tính được đo trong các điều kiện khác thì các điều kiện này phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử.

Đối với tất cả các phép thử, rô bốt phải được thử ở vận tốc định mức với tải trọng định mức, trừ khi có quy định khác.

5  Vận tốc định mức

5.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định xem một rô bốt có thể di chuyển nhanh như thế nào so với dự kiến của nó. Vận tốc định mức là một thông số cho biết một rô bốt thường có thể thực hiện các tác vụ có liên quan đến di chuyển nhanh như thế nào. Trong phép thử mô tả trong 5.2 đến 5.4, vận tốc định mức được xác định từ một loạt các phép đo trên bề mặt di chuyển nằm ngang.

5.2  Thiết bị thử

Bố trí lắp đặt thiết bị cho phép thử này được giới thiệu trên Hình 1. Bề mặt tối thiểu để đo vận tốc phải có chiều dài 1000mm và có đủ chiều rộng. Phải có đủ không gian tại mỗi đầu mút của bề mặt thử cho tăng tốc và giảm tốc. Nên bố trí các cảm biến tại mỗi đầu mút của bề mặt đo vận tốc để đo thời gian bắt đầu và thời gian kết thúc của rô bốt có bánh xe.

CHÚ DẪN

1  rô bốt di động

2  cảm biến

a  vùng tăng tốc

b  vùng giảm tốc

Hình 1 - Vùng thử vận tốc định mức

5.3  Qui trình thử

Phép thử này gồm có một cấu hình thử. Mỗi thử nghiệm phải tuân theo qui trình dưới đây.

a) Rô bốt có bánh xe chịu tải trọng định mức được đặt tại vị trí xuất phát.

b) Rô bốt khởi hành từ vị trí xuất phát của nó và tăng tốc để đạt tới vận tốc mong muốn cần đạt được trước vạch bắt đầu đo.

c) Trong khi rô bốt di chuyển theo đường thẳng qua bề mặt đo vận tốc, vận tốc của rô bốt được xác định bằng hệ thống đo.

d) Sau khi đạt tới vạch kết thúc đo rô bốt sẽ giảm tốc cho tới khi dừng lại.

Thử nghiệm xem là thất bại nếu rô bốt không đạt tới vạch kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô bốt đi lệch khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 10% chiều dài của bề mặt đo vận tốc. Vận tốc định mức tính bằng mét trên giây phải được lựa chọn là giá trị vận tốc nhỏ nhất từ ba thử nghiệm thành công liên tiếp.

5.4  Kết quả thử

Vận tốc định mức cùng với các điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các điều kiện về ma sát, phải được công bố trong báo cáo thử.

6. Đặc tính dừng

6.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định quãng đường dừng và thời gian dừng để đánh giá khả năng của một rô bốt được điều khiển dẫn đường một cách tin cậy trong môi trường của nó. Đặc tính dừng cao nâng cao cho khả năng cơ động của rô bốt vì nó cho phép dừng chuyển động nhanh và đổi quỹ đạo để quay vòng. Trong phép thử mô tả trong 6.2 đến 6.4, quãng đường dừng và thời gian dừng được xác định từ một loạt các phép đo trên bề mặt di chuyển nằm ngang.

6.2  Thiết bị thử

Phải sẵn có một bề mặt thử đủ lớn với bề mặt di chuyển nằm ngang. Chiều dài của bề mặt thử phải đủ cho rô bốt đạt tới vận tốc định mức và dừng lại một cách an toàn. Thiết bị thử phải có trang bị xác định các chuyển động tức thời của rô bốt. Chúng cũng có thể đo vị trí của rô bốt với độ chính xác 2% quãng đường dừng. Ví dụ, có thể sử dụng các trang thiết bị sau:

- Một bức vách phía sau có thể sơn ở mặt sau với ba dải rộng vuông góc với chiều di chuyển mỗi dải 100mm và các dải hẹp mỗi dải 10mm.

- Phép thử có thể được ghi lại bằng camera ghi hình, nên ưu tiên sử dụng loại camera kỹ thuật số, được đặt sao cho có thể giảm tới mức tối thiểu các sai số vị trí khi đo các đặc tính dừng.

- Có thể sử dụng một thiết bị định vị tiên tiến như các hệ thống theo dõi chuyển động 3D

6.3  Qui trình thử

Phép thử này gồm có một cấu hình thử. Mỗi thử nghiệm phải tuân theo qui trình dưới đây:

a) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát.

b) Rô bốt di chuyển theo đường thẳng từ vị trí này tới khi đạt được vận tốc định mức.

c) Một lệnh dừng được tác động bằng tay (ví dụ, bằng cơ cấu dừng khẩn cấp) hoặc dừng tự động (ví dụ, bởi phát hiện ra các vật cản) do nhà sản xuất quy định. Nên sử dụng loại dừng 1 hoặc 2 theo TCVN 12669-1 (IEC 60204-1) để bảo đảm quá trình dừng ổn định.

CHÚ THÍCH: Thời điểm bắt đầu của tín hiệu dừng cần được đo bằng thiết bị đo. Ví dụ, việc ấn nút dừng khẩn cấp có thể được ghi lại bằng camera ghi hình hoặc có thể sử dụng một tín hiệu điện ra để đồng bộ hóa với thiết bị theo dõi chuyển động.

d) Quãng đường dừng và thời gian dừng được ghi lại bằng cách đo quãng đường di chuyển và thời gian trôi qua từ lúc bắt đầu dừng tới lúc dừng lại hoàn toàn của sàn di động. Dừng lại hoàn toàn nghĩa là dừng lại toàn bộ chuyển động của toàn thân rô bốt di động. Đối với các sàn di động cần có sự điều khiển ổn định (ví dụ, các rô bốt kiểu con lắc ngược), chuyển động cần thiết cho điều khiển ổn định còn được phép duy trì sau khi đã thực hiện được sự dừng lại hoàn toàn.

Quãng đường dừng và thời gian dừng phải được lựa chọn là các giá trị lớn nhất từ ba thử nghiệm đầu tiên.

6.4  Kết quả thử

Quãng đường dừng và thời gian dừng cùng với các điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả vận tốc định mức, độ chính xác của thiết bị đo, loại dừng và các điều kiện về ma sát phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử.

7  Góc nghiêng lớn nhất

7.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định góc nghiêng (dốc) lớn nhất mà rô bốt di động có thể di chuyển theo chiều (hướng) đã quy định.

7.2  Thiết bị thử

Phép thử phải được thực hiện trên một độ dốc có góc quy định với độ chính xác ± 0,5°

7.3  Qui trình thử

Phép thử gồm có năm cấu hình thử như đã nêu trong Bảng 1.

Bảng 1 - Các cấu hình thử

Mỗi thử nghiệm của phép thử phải tuân theo qui trình dưới đây.

a) Độ dốc được điều chỉnh theo các góc cụ thể.

b) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát trên đường dốc.

c) Rô bốt di chuyển theo một đường thẳng có chiều dài ít nhất là 1000mm ở vận tốc do nhà sản xuất công bố.

d) Rô bốt phải dừng lại trên đường dốc sau khi đã đạt tới vạch đích.

Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu hoặc thất bại nếu rô bốt không đạt tới vạch kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô bốt đi lệch khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 20% chiều dài của bề mặt thử đo vận tốc. Góc nghiêng (dốc) được sử dụng trong quy trình thử phải được công bố là góc nghiêng (dốc) nhỏ nhất cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp.

7.4  Kết quả thử

Các góc nghiêng (dốc) lớn nhất cùng với các điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các điều kiện về ma sát và các vận tốc được yêu cầu phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử khi sử dụng Bảng 2.

Bảng 2 - Các góc nghiêng (dốc) lớn nhất

8  Vận tốc lớn nhất trên đường dốc

8.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định vận tốc lớn nhất của rô bốt di động trên các đường dốc với một tập hợp các góc cố định theo hướng đã quy định.

8.2  Thiết bị thử

Phải thực hiện các phép thử trên các đường dốc có góc 3°, 6° và 10° khi thích hợp. Các góc phải được điều chỉnh trong phạm vi ± 0,5°.

CHÚ THÍCH: Các góc 3°, 6° và 10° thường được sử dụng trong các phép thử xe lăn như đã quy định trong ISO 7176-2.

Thiết bị thử phải được trang bị hệ thống đo có thể đo vận tốc của rô bốt. Bề mặt thử đo vận tốc phải có chiều dài ít nhất là 1000mm và có đủ chiều rộng. Phải có đủ không gian tại mỗi đầu mút của bề mặt thử dùng cho tăng tốc và giảm tốc.

8.3  Qui trình thử

Phép thử gồm có năm cấu hình di chuyển như đã nêu trong Bảng 3, mỗi cấu hình di chuyển sử dụng ba góc nghiêng (dốc) 3°, 6° và 10°. Do đó phải thử nghiệm tối đa là 15 cấu hình thử.

Bảng 3 - Các cấu hình di chuyển

Đối với mỗi cấu hình thử, mỗi thử nghiệm phải tuân theo qui trình dưới đây.

a) Rô bốt với tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát trên đường dốc 3°, 6° hoặc 10°.

b) Rô bốt phải di chuyển theo một đường thẳng khi đang tăng tốc, khi vận tốc lớn nhất và khi giảm tốc.

c) Vận tốc của rô bốt được xác định với hệ thống đo ở vùng vận tốc lớn nhất.

d) Rô bốt phải dừng lại trên đường dốc sau khi đã đạt tới vạch đích.

Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu nếu rô bốt không đạt tới đường kết thúc của bề mặt thử hoặc nếu rô bốt đi lệch hướng khỏi hướng di chuyển đã quy định vượt quá 20% chiều dài của bề mặt thử đo vận tốc. Vận tốc lớn nhất trên đường có độ dốc cho mỗi cấu hình thử phải được lựa chọn là giá trị vận tốc lớn nhất từ ba thử nghiệm thành công liên tiếp.

8.4  Kết quả thử

Đối với mỗi cấu hình thử, vận tốc lớn nhất cho mỗi độ dốc cùng với các điều kiện thử cụ thể bao gồm cả các điều kiện về ma sát phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử khi sử dụng Bảng 4

Bảng 4 - Vận tốc lớn nhất

9  Tính cơ động trên bậc

9.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định các chiều cao lớn nhất của bậc và rô bốt có thể vượt qua. Để vượt qua một bậc dài, rô bốt cần có khả năng leo lên và xuống bậc mà không xảy ra bất cứ hư hỏng nào. Đối với các bậc ngắn, rô bốt cũng cần phải có một khoảng sáng gầm đủ để thân của rô bốt di động (trừ các bánh xe) không chạm vào bậc khi đi qua bậc này.

9.2  Trang bị thử

Trang bị thử phải có dạng hai bậc:

- một bậc ngắn

- một bậc dài

Sơ đồ của một bậc được giới thiệu trên Hình 2. Chiều cao của bậc H phải được điều chỉnh tới một giá trị cụ thể. Chiều rộng của bậc W nên lớn hơn chiều rộng của rô bốt. Chiều dài của bậc L phải được xác định có xem xét đến cỡ kích thước của rô bốt và môi trường ứng dụng của rô bốt. Các chiều dài điển hình là 100mm đối với một bậc ngắn và tối thiểu phải là 1000mm đối với bậc dài để có thể chứa được tất cả các bánh xe trên đỉnh của bậc dài. Cạnh (mép) phía trước của bậc phải nhẵn và bán kính r của nó tối thiểu phải là 3mm.

CHÚ DẪN

H  chiều cao của bậc

L  chiều dài của bậc

r  bán kính của mép bậc

W  chiều rộng của bậc

Hình 2 - Các kích thước của bậc

9.3  Qui trình thử

Phép thử gồm có hai cấu hình thử

- một bậc ngắn;

- một bậc dài.

Đối với cả hai cấu hình thử, mỗi thử nghiệm phải tuân theo qui trình dưới đây.

a) Chiều cao của bậc được điều chỉnh tới một giá trị cụ thể.

b) Rô bốt có bánh xe được trang bị tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát khi rô bốt đạt được vận tốc quy định trước khi đi tới bậc.

c) Rô bốt di chuyển theo một đường thẳng vuông góc với cạnh phía trước của bậc, trừ khi có quy định khác của nhà sản xuất, ở vận tốc được thiết kế của rô bốt.

d) Rô bốt phải vượt qua hoàn toàn trên bậc.

Thử nghiệm phải được xem là không đạt yêu cầu (thất bại) nếu rô bốt không vượt qua hoàn toàn trên bậc hoặc thân của sàn di động, khác với các bánh xe, chạm vào bậc trong quá trình thử. Chiều cao của các bậc được sử dụng cho qui trình thử phải được công bố là các chiều cao lớn nhất của các bậc cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp từ ba thử nghiệm đầu tiên.

9.4  Kết quả thử

Các chiều cao lớn nhất của bậc cùng với các điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các kích thước của bậc, góc tiếp cận cạnh phía trước của bậc, các điều kiện về ma sát và các vận tốc điều khiển phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử.

10  Chiều rộng quay vòng

10.1  Mục đích

Mục đích của phép thử này là xác định chiều rộng quay vòng cho kiểu quay vòng cụ thể của sàn di động

Chiều rộng quay vòng được xác định không chỉ bởi các đặc tính cơ khí (ví dụ như góc lái của các bánh xe) mà còn bởi khả năng của hệ thống điều khiển để thực hiện sự quay vòng.

Trong phép thử này, sử dụng ba kiểu quay vòng

- quay vòng chữ U;

- quay vòng ba điểm;

- quay vòng chữ L.

Quay vòng chữ U và quay vòng ba điểm không áp dụng cho các sàn di động có khả năng thực hiện quay vòng tại chỗ. Để thay thế, với các sàn này phải xác định chiều rộng quay vòng ngược lại cho quay vòng tại chỗ.

10.2  Trang bị thử

Các ranh giới của các đường đi cho mỗi kiểu quay vòng phải là các thành (vách) có chiều cao hơn rô bốt. Chức năng tránh va chạm của các rô bốt di động phải được kích hoạt.

10.3  Qui trình thử

Phép thử gồm có ba cấu hình thử (quay vòng chữ U, quay vòng ba điểm và quay vòng chữ L) như đã minh họa trên các Hình A1 đến A3. Mỗi thử nghiệm phải tuân theo quy trình dưới đây.

a) Chiều rộng giữa các vách được điều chỉnh tới giá trị cụ thể.

b) Rô bốt có bánh xe với tải trọng định mức được đặt ở vị trí xuất phát.

c) Rô bốt khởi hành từ vị trí xuất phát tới khi đạt được vận tốc do nhà sản xuất thiết kế cho kiểu quay vòng cụ thể.

d) Rô bốt bắt đầu quay vòng.

e) Sau khi rô bốt đã hoàn thành quá trình quay vòng, vận tốc của rô bốt được giảm đi cho tới khi nó dừng lại. Việc quay vòng được xem là hoàn thành khi rô bốt đạt được sự định hướng được lựa chọn.

Thử nghiệm được xem là không đạt yêu cầu (thất bại) nếu rô bốt chạm vào thành của bề mặt thử trong quá trình quay vòng hoặc rô bốt không đạt được sự định hướng đã lựa chọn. Chiều rộng giữa các thành được sử dụng trong quy trình thử phải được công bố là chiều rộng quay vòng cho cấu hình thử sau ba thử nghiệm thành công liên tiếp. Thời gian quay vòng phải được lựa chọn là giá trị lớn nhất từ ba thử nghiệm thành công đầu tiên.

10.4  Kết quả thử

Chiều rộng quay vòng cho mỗi kiểu quay vòng cùng với các điều kiện thử cụ thể, bao gồm cả các điều kiện về ma sát, các vận tốc điều khiển và thời gian quay vòng phải được công bố trong phạm vi báo cáo thử.

Phụ lục A

(Tham khảo)

Ví dụ cho các cấu hình thử chiều rộng quay vòng

Ba cấu hình thử (quay vòng chữ U, quay vòng ba điểm và quay vòng chữ L) cho thử chiều rộng quay vòng được minh họa trên các Hình A1 đến A3, trong đó w chỉ thị chiều rộng giữa các thành (vách).

Hình A.1 - Chiều rộng quay vòng chữ U đối với sàn di động

Hình A.2 - Chiều rộng quay vòng ba điểm đối với sàn di động

Hình A.3 - Chiều rộng quay vòng chữ L đối với sàn di động

Thư mục tài liệu tham khảo

[1] ISO 7162, Wheelchairs - Part 2: Determination of dynamic stability of electric wheelchairs, (Xe lăn - Phần 2: Xác định độ ổn định động lực học của xe lăn điện).

[2] ISO 7176-13, Wheelchairs - Part 13: Determination of coefficient of friction of test surfaces, (Xe lăn - Phần 13: Xác định hệ số ma sát của các bề mặt thử).

[3] TCVN 13228:2020 (ISO 8373: 2012), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Từ vựng.

[4] ISO 9283, Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods, (Tay máy Rô bốt công nghiệp - Các đặc tính và phương pháp thử có liên quan).

[5] TCVN 13231 (ISO 13482), Rô bốt và các bộ phận cấu thành rô bốt - Yêu cầu an toàn cho các rô bốt chăm sóc cá nhân.

[6] TCVN 12669-1 (IEC 60204-1), An toàn máy- Thiết bị điện của máy - Phần 1: Yêu cầu chung